於 2018 年紐約車展首度亮相的 Toyota 大改款 RAV4 車系，以 Toyota 於 2017 美國洛杉磯車展發表的 FT-AC 概念車款為基礎進行量產，採用全新 TNGA 模組化底盤架構的新一代 RAV4 車系，其車身軸距增加 30mm 為 2,690mm，車身剛性亦較前代車款增加達 57%水準。

和泰汽車選於 2019 年 3 月 4 日發表新世代 RAV4，成功延續 RAV4 車系蟬聯進口運動休旅銷售冠軍的地位，接著在 2019 年 10 月 8 日發表的 2020 年式則將 ACC 全速域主動式車距維持定速、 LTA 車道循跡輔助追加。2020 年 8 月 27 日，總代理和泰再行發表 2021 年式 RAV4，最主要將 2.5 升 Adventure 四驅取消、由 2.0 升 Adventure 四驅版取代，2.0 升旗艦以上更新增 E-Mirror 電子後視鏡。2021 年則取消部分車型的車頂架配備，同時調整新車售價。2023 年 7 月則取消躍野冒險版車型。

Toyota 總代理和泰汽車在 2021 年 12 月發表新年式 RAV4 車系，首度增加 2.5L Hybrid 尊爵車型。準 2023 年式車型再度調漲新車售價，全車系增列緊急閃避輔助功能，部份車型配備 12.3 吋數位儀表。

Toyota 總代理和泰汽車在 2021 年 12 月 22 日推出新年式 RAV4 車系，售價部份依車型有著 2 萬至 3.1 萬的售價漲幅，其中漲幅最低的車型為 2.5L Hybrid 旗艦車型，漲幅最高者則為 Adventure 4WD 躍野冒險版以及 Adventure 4WD 車型。此外，新年式 RAV4 車系亦首度增加 2.5L Hybrid 尊爵車型。準 2023 年式車型再度調漲新車售價，全車系增列緊急閃避輔助功能，部份車型配備 12.3 吋數位儀表，接續在 2022 年 9 月再度調漲油電車型售價。

躍野冒險版車型是以 RAV4 Adventure 4WD 車款為基礎，但增加了包含外觀、內裝及底盤專屬配備而成，不過和泰汽車在 2023 年 7 月取消該車型。

2023 年 10 月再度進行年式更新，除了汽油版的豪華和尊爵車型外，其餘車型中控娛樂螢幕皆從 9 吋升級為 12.3 吋，換搭主機車型售價都調漲 1 萬，但全車系同步新增無線 Apple CarPlay 與無線 Android Auto，新年式 RAV4 其 7 車型建議售價來到 101 至 138 萬元不等。

2023 年 10 月 RAV4 再度進行年式更新，除了汽油版的豪華和尊爵車型外，其餘車型中控娛樂螢幕皆從 9 吋升級為 12.3 吋，換搭主機車型售價都調漲 1 萬。

動力規格部份，2020 年式 RAV4 車系因為取消 2.5 升汽油車型，因此僅剩 1 款汽油動力與 1 款 Hybrid 油電動力設定。2.0L 汽油車型搭載 2.0 升缸內直噴汽油引擎，可輸出 173 匹/20.7 公斤米，並搭配可模擬 10 速的 CVT 無段變速箱，但 Adventure 車型獨具換檔撥片、四輪驅動系統、動態扭力導引系統(Dynamic Torque Vectoring System)，並在 Eco/Sport/Normal 之外、擁有專屬的 Snow 行車模式。

2.5 Hybrid 油電車型，動力系統採用 2.5 升四缸自然進氣引擎搭配電動馬達與 E-CVT 無段變速系統，其中，前驅車型具備 218 匹綜效馬力輸出表現，四驅車型綜效馬力輸出則提升 222 匹水準。

新年式 Hybrid 車型採用全新設計的倒梯形 LED 頭燈，全車系配置前霧燈車型，亦升級為 LED 光源並採多邊形立體設計。部份車型列為標配的 18 吋鋁圈改採全新十輻式設計。

2.0L 汽油車型搭載 2.0 升缸內直噴汽油引擎，可輸出 173 匹/20.7 公斤米，並搭配可模擬 10 速的 CVT 無段變速箱，但躍野冒險版及 Adventure 車型獨具換檔撥片、四輪驅動系統、DTVS 動態扭力導引系統。

2021 新年式 RAV4 中控模組與配備延續大改款時的產品設定，全車系搭載 9 吋觸控螢幕與 Toyota Drive+ Connect 智聯車載系統， 2.0 L Adventure 4WD 及 2.5L Hybrid 旗艦 4WD 車型，更加入 4G 聯網功能，支援即時路況及即時停車位的智慧導航機能。

不過 2021 年式 RAV4 車系在 2.0 升汽油旗艦以上車型全數皆增列了 E-Mirror 電子後視鏡，原廠強調其透過安裝於後尾門上的鏡頭，將車輛後方動態影像廣角投射於車內後視鏡上，使後視鏡可視角度範圍提升 3 倍，由原傳統光學鏡 20 度角延伸至 60 度角，大幅提升駕駛視野之外，更能避免後視鏡視野被後座乘員或行李遮蔽。駕駛者亦可依使用需求切換回傳統光學鏡，以符合消費者多用途需求。E-Mirror 電子式後視鏡同時整合前、後全時行車紀錄器功能，前、後鏡頭分別搭配 1080P 與 720P 高解析度鏡頭，具備「緊急錄影」、「事故緊急紀錄」及「App 智慧操作」之三大核心功能。

2021 年式 RAV4 在 109.5 萬 2.0 升汽油旗艦以上車型，全數皆增列了 E-Mirror 電子後視鏡，原廠強調其透過安裝於後尾門上的鏡頭，將車輛後方動態影像廣角投射於車內後視鏡上。

主要配備等級差異，除入門的 2.0L 豪華及 2.5L Hybrid 尊爵車型外，其他車型皆配置了 18 吋鋁圈、7 吋儀表彩色顯示幕、免鑰匙進入及啟動、雙區恆溫空調、駕駛座 8 向電調含電動腰靠配備。 2.0 旗艦以上車型追加足踢感應式電動啟閉尾門及含 8 具雷達的停車輔助系統，至於全景式電動天窗，則為 2.0 L 汽油 Adventure 4WD 及 2.5L Hybrid 旗艦 4WD 車型的專屬配備，而 LED Bi-Beam 頭燈組則為油電車型的專屬配置。

運動化車頂置物架為 Adventure 4WD、2.5 升 Hybrid 旗艦 4WD 等四驅車型上的標配。而新增的 2.0 升 Adventure 4WD 車型，則是在原先繼有的 2.5 升 Adventure 4WD 車型配備基礎上，再增列了 19 吋運動化切削式雙色鋁圈、專屬消光黑車型銘牌。