自從 2019 年重返日本市場，Toyota 第 5 代 RAV4 已經販售超過 2 年，因此原廠在這個時間藉著新年式車型發表的機會，推出了改款車型。基本上變動幅度並不大，重點都放在外觀細部調整，像是新車色、新輪圈與頭燈設計。RAV4 Adventure 車型比較值得關注，動力系統從自然進氣引擎改成了油電混合動力。
Toyota 發表日規新年式 RAV4，其中 RAV4 Adventure 車型換上 2.5 升油電動力。
在外觀方面，RAV4 新年式改款其實若不仔細觀察，可能還無法看出有什麼變換。首先是全車系都採用新的輪圈設計；RAV4 Hybrid 與 RAV4 PHV 則換上了新的燈組，而且輪廓並沒有不同，而是燈組內部佈局變得更加科技感與時尚感；至於 RAV4 Adventure 則多出了灰藍色搭配金屬灰色點綴的新車色選項，雖然在黑色塑膠防護件陪襯下仍有著濃厚越野性格，但新車色整體看來還是更加都會感一些。
內裝則只有室內燈、Type-C 插座等小地方調整。
新年式改款最大更動，就屬越野風格極為鮮明的 RAV4 Adventure 車型。原本採取 2.0 升 Dynamic Force 自然進氣汽油引擎，可輸出 173 匹最大馬力與 20.7 公斤米最大扭力，搭配智慧型四驅整合系統與 Dynamic Torque Vectoring System 動態扭力引導系統，不僅長相硬派，也確實具備一定程度的越野實力。
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2022 年式 RAV4 Adventure 將捨棄原有汽油動力，轉而搭載 2.5 升油電混合動力，並且也換成了 E-Four 電子式四輪驅動系統，也就是用在 RAV4 Hybrid 4WD 的那一套。由於台灣市場也提供 RAV4 Adventure 車型販售，是否會跟著更換 2.5 升油電動力，還得等 12 月底新年式推出才會知曉。
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