2011 年法蘭克福車展正式發表的 Subaru XV，追溯其源頭其實可以回推到 2010 年日內瓦車展，Subaru 以 3 代 Impreza 的 5 門車型為基礎，透過 Legacy 與 Outback 的模式，拉高 Impreza 的底盤離地高度，並且透過輪拱以及車身下緣等處植入的耐磨塑料材質，添加更多的越野與休旅元素，推出首款車名內含有「XV」的 Impreza XV，成為 Impreza 車系中的跨界休旅產品。

2010 年日內瓦車展，Subaru 以 3 代 Impreza 的 5 門車型為基礎，透過 Legacy 與 Outback 的模式，拉高 Impreza 的底盤離地高度，推出首款車名內含有「XV」的 Impreza XV，成為 Impreza 車系中的跨界休旅產品。

時隔 1 年之後，在 2011 年的上海車展，Subaru 重啟 XV 之名發表 XV Concept 概念車，這次 XV 不再隸屬於 Impreza 之下，而是完全獨立出來、自成一格。同年 9 月的法蘭克福車展，Subaru 正式將 XV 車系推出在全球車迷面前，而量產車掛上的 XV 車名，也正式宣告 XV 成為 Subaru 旗下的全新車系。

2011 年的上海車展，Subaru 重啟 XV 之名發表 XV Concept 概念車，這次 XV 不再隸屬於 Impreza 之下，而是完全獨立出來、自成一格。

僅管脫離 Impreza 車系自成一系，不過 XV 仍舊是以 Impreza 共用底盤結構，以 2011 年 4 月紐約車展發表的第 4 代 Impreaz 為基礎，透過拉高離地高度，並且於輪拱、車身下緣等處加入黑色塑料材質，搭配四輪驅動的設定，帶來濃厚的越野氣息。動力編成方面，Subaru 總共提供 1.6 升、2.0 升兩款汽油動力，以及 2.0 升柴油動力等 3 種不同的水平對臥引擎選擇，搭配 Lineartronic 無段變速箱，同時在 1.6 升、2.0 升兩款汽油動力中植入 Auto Start Stop 怠速熄火系統，提供更為優異的環保表現。

第 1 代 XV 以 2011 年 4 月紐約車展發表的第 4 代 Impreaz 為基礎，透過拉高離地高度，並且於輪拱、車身下緣等處加入黑色塑料材質，搭配四輪驅動的設定，帶來濃厚的越野氣息。

其中臺灣販售車型搭載的 2.0 升水平對臥引擎，為 Subaru 旗下的第 3 代水平對臥引擎，與第 2 代水平對臥引擎不同之處，在於 Subaru 修改了引擎的缸徑與衝程，Subaru 將原先 92mm 的缸徑縮小至 84mm，並將衝程由 75mm 拉長至 90mm 之譜，期望透過小缸徑、長衝程的設計，搭配 TGV 進氣控制系統、EGR 廢氣再循環，以及 AVCS 主動汽門控制系統等技術的導入，以及改善引擎內部組件，包含活塞、連桿等部件的摩擦係數，以及改用小型機油幫浦等方式，期望在運轉細緻度、油耗與低轉速扭力輸出等方面有所精進。

第 2 代 XV 在 2017 日內瓦車展正式登場，建構於 SGP(Subaru Global Platform)全球模組化底盤，同時搭載第 3 代 EyeSight 主動安全防護系統。

第 2 代 XV 在 2017 日內瓦車展正式登場，並且身為新一代 Impreza 之後，第 2 款建構於 SGP(Subaru Global Platform)全球模組化底盤的車款，同時搭載當前最新的第 3 代 EyeSight 主動安全防護系統，安全性較前代有所提升。

搭載 SGP 底盤的第 2 代 XV，無論在車身剛性、車輛重心皆有所進步。根據原廠資料指出，第 2 代 XV 在車身剛性部分較前代提升了 70%至 100%，並且在維持同樣 220mm 離地高的前提之下，降低車輛重心達 5mm。

第 3 代 EyeSight 系統在 2015 年推出後，透過彩色立體攝影鏡頭的輔助，系統體積縮減 15%、偵測範圍也擴增了 40%，對應的安全系統包括 Pre-Collision Braking Control 預警式自動煞停控制、車道偏移防止、全速域自動巡航系統等等。

Crosstrek 可視為跨界休旅先驅 XV 的後繼大改款車型，於 2022 年 9 月首度亮相，導入 11.6 吋中央觸控螢幕、3 鏡頭進階版 EyeSight 4.0 駕駛輔助系統等配備。

在 Subaru 全球產品命名調整下，跨界休旅先驅 XV 已不復在，取而代之的是可視為其後繼大改款車型的 Crosstrek，於 2022 年 9 月首度亮相，採新世代家族設計語彙，導入 11.6 吋中央觸控螢幕、品牌首見 LED 轉向輔助燈、3 鏡頭進階版 EyeSight 4.0 駕駛輔助系統等配備，日規車型搭載 2.0 升 e-Boxer 油電動力，國內則導入 2.0 升 Boxer 水平對臥自然進氣引擎，採單一車型規配編成，並於 2023 年 5 月正式登臺，建議售價為新臺幣 111.8 萬。