2002 年 Mazda6 (日本市場稱 Atenza) 的問世對於 Mazda 而言有著兩層意義，一是接替 1970 年代起 626/Capella 車系在 Mazda 家族中的中型房車位置，另一個意義便是發起 Mazda「Zoom-Zoom」設計語言的先聲，揭示 Mazda 旗下的各款產品由 2002 年的首代 Mazda6 開始，陸續迎來全新的設計語彙以及家族面容。

在造型設計上，身為揭示 Mazda「Zoom-Zoom」設計語言的量產車款先聲，Mazda6 刻意融入了更為動感的運動化元素，期望塑造動感房車的形象。透過銳利動感的頭燈造型、中央的五邊形水箱護罩等元素，確實也為 Mazda6 帶來相當動感的樣貌。而在車型的設定方面，Mazda 除了提供 4 門房車之外，同時也為 Mazda6 推出 5 門斜背與旅行車等不同車型。

動力編成部分，Mazda6 選用了 Mazda 旗下的 MZR 引擎家族的直列 4 缸引擎作為引擎陣容的主力，排氣量從 1.8 升、2.0 升到 2.3 升不等，同時提供一具 3.0 升 MZI V6 引擎作為汽油車型的動力旗艦，並且為歐洲與澳洲市場提供一具 2.0 升 MZR-CD 柴油引擎。

變速系統的搭配上，在發表之初 4 缸動力車型提供 5 速手排與 4 速自排兩種選擇，而 V6 動力則是以 5 速手排或 5 速自排作為搭配。接著在 2005 年式車型發表的同時，V6 動力車型首先進行變速系統的升級，導入 6 速自排取代原有的 5 速自排變速箱；隨後在 2006 年式車型推出時，4 缸動力車型也跟進升級，以 5 速自排取代原先的 4 速自排變速箱。

2006 年時，Mazda 為 Mazda6 帶來性能強化版本 Mazdaspeed6，透過更具侵略性的空力套件植入，搭配植入 DISI 缸內直噴系統與渦輪增壓系統，能夠提供 272 匹最大馬力輸出 (歐規版為 260 匹) 的 2.3 升 MZR 渦輪增壓引擎擔任動力來源，搭配 6 速手排的單一配置，為本就具有運動感的 Mazda6 帶來更具激情的版本。臺灣市場在 2006 年 10 月也曾導入一批限量 300 輛的 Mazda6 Mazdaspeed，不過與 Mazdaspeed6 不同之處在於 Mazda6 Mazdaspeed 以搭載 166 匹馬力輸出 2.3 升 MZR 引擎的 Mazda6 5 門斜背車型為基礎，僅僅導入原廠空力套件與內裝套件，並未將引擎升級為 2.0 升 MZR 缸內直噴渦輪增壓引擎。

2007 年法蘭克福車展，Mazda 為 Mazda6 帶來大改款更新，將 Zoom-Zoom 的設計語言與品牌精神做進一步的演化，並且將車格再為放大，提供更為寬敞的乘坐空間。與首代 Mazda6 相同，2 代 Mazda6 同樣維持 4 門房車、5 門斜背與旅行車等 3 種車型設定，不過旅行車版本僅限於歐洲與日本市場販售。

外型設計上，從車頭水箱罩兩側起始的褶線，通過外擴的前葉子板，一直劃過緊實的車身兩側直到車尾，讓整個外型不但飽滿且充滿力量。而 5 門斜背車型更透過空力前後保險桿、側裙、大型後擾流尾翼的運動化外觀套件，在 2 代 Mazda6 本已動感造型基礎上增添運動氣息。

在動力編成上，第 2 代 Mazda6 大致維持與首代 Mazda6 相同的動力編成，同樣以 Mazda 旗下的 MZR 直列 4 缸引擎族為主力，不過在原先的 2.3 升 MZR 引擎部分，在世代更迭之後改用 2.5 升 MZR 引擎取代。同時，擔任 Mazda6 車系汽油動力旗艦的 V6 引擎，雖然排氣量擴充至 3.7 升，但卻更改為北美市場專屬，其餘地區皆以 4 缸引擎為動力來源。柴油動力方面，在大改款後 Mazda 也提供更為多元的選擇，提供 2.0 升與 2.2 升兩款 MZR-CD 柴油引擎作為動力來源。變速系統的選擇上，則是提供 5 速、6 速手排與 5 速、6 速自排等不同搭配。

2010 年 1 月，Mazda 由日規車型開始，為第 2 代 Mazda6 進行小改款更新，焦點主要著重在外型與內裝的修飾上，包括凸顯水箱護罩內的飛翼飾條，並且導入更具動感的前氣壩造型，讓 Mazda6 的外型線條能夠更為流暢、動感。同時，Mazda 也為 Mazda6 的 2.0 升 MZR 引擎導入 DISI 缸內直噴技術，使其環保與油耗表現能夠更上層樓。

在日規小改款 Mazda6 推出後不久，Mazda Taiwan 於 2010 年 5 月正式為臺灣消費者引進小改款 Mazda6，讓臺灣市場的 Mazda6 有了更具新意的面容，並對車型編成進行簡化，房車車型僅留下 2.0 升動力，並簡化為兩種等級。而 2.5 升動力則為 5 門斜背車款的專屬動力。不過較為可惜的是，在日規車型小改款同時推出的 2.0 升 MZR DISI 缸內直噴引擎仍未與小改款 Mazda6 一同導入臺灣。

2 代車型在小改款之後，Mazda 以獵豹為靈感、透過品牌 Kodo 魂動全新設計邏輯下，於 2011 年東京車展上發表的 Takeri 概念車，揭示了全新世代 Mazda6 未來的發展方向。至於房車版的量產車型，則是於 2012 年 8 月份正式登場，全車均承襲了當時概念車的設計精髓，以相當動感霸氣的姿態陸續進入全球市場，臺灣則是於 2013 年 8 月份正式發表。至於擁有優美身型、實用性更高的旅行車款 Mazda6 Wagon，則是於 2012 年巴黎車展上與房車版本進行全球首演，不過由於市場需求，國內目前則尚未有導入旅行車版本之考量。

Mazda 以獵豹為靈感、透過品牌 Kodo 魂動全新設計邏輯下，於 2011 年東京車展上發表的 Takeri 概念車，揭示了全新世代 Mazda6 未來的發展方向。至於房車版的量產車型，則是於 2012 年 8 月份正式登場。從此圖就可以看出，量產版全車幾乎完整承襲了當時概念車的設計精髓，與過往車型展現截然不同的動感霸氣姿態。

Mazda 在 2014 年洛杉磯車展上，發表了第 3 代 Mazda6 小改款車型，車頭換上重新設計的前保桿，並在兩側加入鍍鉻飾條，而立體的 5 點式水箱護罩仍然十分搶眼，頭燈更可支援新世代 ALH 主動轉向式 LED 頭燈組。車尾也呼應車頭而換上新式後保桿，尾燈組內也導入新的 LED 導光條，以在夜間能有更好的識別效果，並同時帶來更加強烈的科技感受。Mazda 期望除了透過本次的小改款，讓 Mazda6 保有 Kodo 魂動語彙的動感設計以外，也能讓小改款 Mazda6 帶來中大型房車的優雅姿態。

Mazda6 本次的小改款更新主要著重在於產品成熟度與品質的提升，並且在車頭上融入新的前保桿設計，車尾則加入了 LED 導光條，並同步強化 5 點式水箱護罩的立體視覺效果。

在 2016 年小改款的部分，Mazda6 全車系外觀內裝進行小幅度更動，包括照後鏡方向燈納入配備、方向盤造型更新、抬頭顯示器更改為全彩顯示。另外一個更重要的重點，是新車全面搭載 G-Vectoring Control 系統，有效的提升駕乘的質感。

在 2016 年小改款的部分，Mazda6 全車系外觀內裝進行小幅度更動，包括照後鏡方向燈納入配備、方向盤造型更新、抬頭顯示器更改為全彩顯示。

Mazda 在 2017 年洛杉磯車展帶來小改款 Mazda6，就外觀而言，小改 Mazda6 的車頭延續魂動的家族設計語彙，原先採用橫柵設計的水箱護罩現在改為與第 2 代 CX-5 類似的網狀造型，另外，加寬的鍍鉻飾條也同時變得更為立體，並往左右延伸至頭燈組下方。不過，車側造型的變動並沒有太大，前輪拱依舊有著一道明顯的弧線，帶出相當有層次的車側線條。

相較於外觀變動，原廠針對小改款 Mazda6 的內裝有著更多著墨。首先透過環艙包覆的皮革表現出中大型房車應有的質感，冷氣出風口的位置也統一在相同的水平線上，整體而言車室的設計在小改後變得更為簡潔俐落。另外，儀表板的陳列也從現行潛望鏡式的設計，簡化而成經典的 3 圓式設計。

在座椅部分，小改款 Mazda6 的前座經過重新設計，透過加寬的座椅以及更高密度的泡棉增加支撐性，使其更舒適且適合長途乘坐。原廠特別強調其椅背的角度，能夠讓乘客的脊椎呈現自然的 S 形。

在座椅部分，小改款 Mazda6 的前座經過重新設計，透過加寬的座椅以及更高密度的泡棉增加支撐性。