於 2018 年 4 月中國北京車展，Lexus 帶來了第 7 代 ES 車系，除了大幅更新的外觀及內裝架構配置外，新一代 ES 亦採用了全新的 GA-K 前驅模組化底盤架構，是 Lexus 品牌首度搭載此一模組化底盤平臺的車款，並導入新世代的油電混合動力。在 2021 上海車展發表的 Lexus 第 7 代小改款 ES 車系，總代理和泰汽車選擇在 2021 年 10 月 13 日正式於國內推出，維持 ES 200、ES 250 以及 ES 300h 三種動力選擇及六款車型設定。

在 2021 上海車展發表的 Lexus 第 7 代小改款 ES 車系，總代理和泰汽車選擇在 2021 年 10 月 13 日正式於國內推出，維持 ES 200、ES 250 以及 ES 300h 三種動力選擇及六款車型設定。

2023 年式推出 ES 200 曜銀風尚車型，以 ES 200 原等級為基礎，在外觀採用專屬霧銀塗裝水箱護罩設計，並搭配車側鍍鉻飾條，此外 ES 200 曜銀風尚車型更升級全新 18 吋曜銀鋁圈。油電複合動力車型 ES 300h 在 2024 年時共計推出有豪華版、F Sport 版以及旗艦版等車型。

2023 年式推出 ES 200 曜銀風尚車型，以 ES 200 原等級為基礎，在外觀採用專屬霧銀塗裝水箱護罩設計，並搭配車側鍍鉻飾條及 18 吋曜銀鋁圈。

小改款 ES 車系在外型設計的更動部份，主要在於車頭紡錘型水箱護罩中，融入 L 型格柵線條，重新設計的頭燈與晝行燈組，在高階車型上亦同步導入 BladeScan Type AHS 智慧型遠光燈遮蔽系統，進一步提升夜間行車安全性表現。尊榮版配置 18 吋銑黑鋁圈。ES 250 F Sport 則由 18 吋升級為 19 吋燻黑鋁圈，旗艦版車型則持續使用 18 吋降噪鋁圈配置。

2023 年式 ES 全車系升級 Lexus 新世代多媒體系統，取消 Remote Control 觸控板的同時，於中央鞍座加大置杯架及手機無線充電空間，強化實用性表現。

內裝配置上，小改款 ES 車系採用新型 8 吋及 12.3 吋高解析度觸控螢幕，同時將螢幕前移 11.2 公分，讓車主操作起來更加就手，並且重新設計音響空調控制面板造型，提升整體車室質感。2023 年式 ES 全車系升級 Lexus 新世代多媒體系統，透過改良操作介面來提升消費者使用體驗，取消 Remote Control 觸控板的同時，於中央鞍座貼心加大置杯架及手機無線充電空間，讓實用性大幅提升。

內裝飾板則導入來自 LS 車系所使用的紋理核桃木飾板，表面保留木頭原始的凹凸紋理，不論在視覺及觸覺上都更具質感，搭配重新設計的髮絲紋飾板，強化車室質感。而空調系統也同步升級 nanoe X 空氣清淨系統，以氫氧離子空氣清淨技術，有效抑制病菌及有害物質，並可以保濕除臭，讓車室維持清新空氣。

在動力配置上，小改款 ES 車系維持 2.0 升自然進氣、2.5 自然進氣兩種汽油動力及 2.5 Hybrid 油電動力選擇。原廠針對底盤後懸吊剛性強化及重新調校，搭配剎車系統優化，提供更優異的整體乘坐及車輛操控感受。

動力方面，ES 200 採用原廠代號 M20A-FKS 的 2.0 升 Dynamic Force 四缸直噴自然進氣引擎取代，可輸出最大馬力 173 匹、最大扭力 21.0 公斤米，變速箱為採可模擬 10 速的 Direct Shift-CVT 。ES 250 則採用 2.5 升直列 4 缸自然進氣引擎，最大馬力為 207 匹/6,600 轉、最大扭力為 24.8 公斤米/4,000 轉至 5,000 轉，搭配 8 速 Direct Shift 手自排變速箱。

ES 300h 在動力配置上，採用了第 4 代油電混合動力系統，以一具全新開發的 2.5 升四缸自然進氣引擎搭配了體積更小、輸出動力更出色的電動馬達，可提供 218 匹的綜效馬力輸出，並採用了傳輸效率提升 25%的全新 ECVT 變速箱，強化其傳動效能表現。

小改款 ES 車系標配 Lexus Link 智能車載系統，車主將可以透過 Lexus Plus App 即時掌握愛車資訊，在車輛有異常時，亦會主動提醒車主，讓車主及時應對。

小改款 ES 車系在主動安全配備設定上，除了全車系標配 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統外，整合其中的 PCS 預警式防護系統，更新增於十字路口轉彎時，針對對向來車與行人穿越馬路之煞停輔助功能，另外 LTA 車道循跡輔助系統也強化了標線識別能力，進一步提升主動安全的整體表現。