Toyota 於 2020 年 4 月首度發表、以新一代 Yaris 為基礎所推出的全新跨界休旅車 Yaris Cross 車系，新車預計將在 2021 年中於歐洲市場推出。並接續於 7 月下旬，於日本官方網站首度公告日規 Yaris Cross 車系即將上市的訊息，且確認新車將在 9 月初於日本發表。而在 2020 年 8 月 31 日，Toyota 則於官方媒體網站正式公布日規 Yaris Cross 的完整新車資訊，新車亦提前至 8 月底推出。

Toyota 於 2020 年 8 月底在日本市場正式發表日規 Yaris Cross 車系，提供 7 款車型設定，新車售價自日幣 179.8 萬日圓起至 281.5 萬日圓，折合新臺幣約 49.5 萬元起至 77.4 萬元。

根據原廠公布的新車資訊顯示，日規 Yaris Cross 車系提供 7 款車型設定，新車售價自日幣 179.8 萬日圓起至 281.5 萬日圓，折合新臺幣約 49.5 萬元起至 77.4 萬元，原廠則開出每月 4,100 輛的日本市場單月販售目標。

日規 Yaris Cross 車系內裝中控台基礎造型延續自 Yaris 車系的設計，高階車型則配置了皮質與織布相搭座椅、儀表中央 7 吋彩色顯示幕、駕駛座 6 向電動調整以及雙前座電熱機能。
日規 Yaris Cross 車系後座椅具備 40/20/40 分離設計，且亦可採用 6/4 分離折疊，藉此提升空間運用的靈活度，行李廂容積則為 390 公升。

日規 Yaris Cross 車系在動力配置上提供了兩種選擇，其中汽油車型採用 1.5 升三缸直噴自然進氣引擎，可提供 120 匹最大馬力及 14.8 公斤米最大扭力輸出，並搭配 CVT 變速箱，且擁有前輪驅動及四輪驅動兩種設定。1.5 升油電混合動力則可輸出 116 匹綜效馬力，並具備前輪驅動設定，以及透過電動馬達驅動後輪的 E-Four 四輪驅動系統。

日規 Yaris Cross 油電車型採用 1.5 升油電混合動力，可提供 116 匹綜效馬力輸出，並具備前輪驅動設定，以及透過電動馬達驅動後輪的 E-Four 四輪驅動系統。
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日規 Yaris Cross 車系除了入門 B Package 等級車型外， 皆標配新世代 TSS 主動安全系統，包含 PCS 碰撞預警、DRCC 全速域主動定速、LTA 車道循跡輔助、AHS 智慧型遠光燈自動遮蔽及 RSA 道路標誌辨識系統。

在主被動安全設定上，日規 Yaris Cross 車系除了入門的 B Package 等級車型外， 皆標配新世代 Toyota Safety Sense 主動安全系統，其整合包含 PCS 碰撞預警、DRCC 全速域主動定速控制、LTA 車道循跡輔助、AHS 智慧型遠光燈自動遮蔽系統以及 RSA 道路標誌辨識系統。並具備可偵測側風的 S-VSC 轉向輔助車輛穩定控制系統，進一步提升車輛的操控安全表現。